圧覚ディスプレイ
表面粗さを呈示する装置です．8×8のアレイ状に配列された直径0.3mmのピンが上下運動をして人間の指先に刺激を与えます．1mmピッチ（左）と1.8mmピッチ(右)のタイプを示します．
|
 |
ハンド搭載用圧覚ディスプレイ
ハンドに搭載するために開発しました．このディスプレイのアレイ規模とピン径は，それぞれ6×4と0.8mmです．ピッチは2mmです．
|
 |
圧覚・把握力呈示ハンド
上述の触覚ディスプレイをハンドに搭載しました．これにより物体の硬さや，表面の凹凸形状などを感じることができます．
|
|
| 触覚と力覚の融合呈示装置１
上述の圧覚・把握力呈示ハンドを3リンクマニピュレータ に搭載しました．この装置を用いて仮想ペグ差しなどの実験を進めています｡
|
 |
| 触覚と力覚の融合呈示装置２ 前述の1mmピッチ形圧覚ディスプレイを3リンクマニピュレータに搭載しました．この装置を用いて触覚と力覚の同時呈示実験を
進めています．
|
 |
| マウス搭載圧覚・滑り覚ディスプレイ
圧覚呈示と滑り振動覚を同時呈示できる装置です．サンドペーパーや木目などの表面状態の仮想現実感を演出できます． |
 |
光導波形三軸触覚センサ搭載ロボット
三軸触覚センサ（下の研究の紹介で説明してあります）．このセンサはセンシング面に作用する接触圧力とせん断応力の分布を計測できます．写真は，このセンサを力覚センサで較正している様子を示しています． |
 |
|
多指ハンド搭載用光導波形三軸触覚センサ
上の触覚センサを小型化し，多指ハンド搭載できるようにしました．指の数を増やして多指ハンドを完成し，それを用いて物体形状・材質の認識や挿入作業など
の実験を実施する予定です．
|
 |
|
多指ハンド搭載用光導波形三軸触覚センサ評価用荷重負荷装置 上で開発したセンサに既知荷重を加えて評価するための装置です． |
 |
滑り感覚ディスプレイ
被験者が把持している棒が下方向へ運動することによって被験者に滑り感覚を呈示できます．ヒトの触覚を調べるための実験で使用しています． |
 |
パラレル形2軸アクチュエータ
2つのバイモルフアクチュエータに支持されたリンク構造が2自由度の運動をします．触覚呈示装置に活用が期待されています．
(ポスターに詳しい情報があります)
|
 |
